冰激凌最早是中国人发明的。相传，数百年前，中国人就知道将冬天结成冰的河水，切割成块，储存于地窖，待夏天取出，同捣碎的水果搅拌后食用。
元代开始生产冰激凌，为了保守制作工艺的秘密，元世祖忽必烈颁布了一条除王室外禁止制造冰激凌的敕令。
直到13世纪马可·波罗离开中国时，才把冰激凌的制作方法带回意大利，后又传到法国和英国。
马可·波罗在《东方见闻》一书中说:“东方的黄金国里，居民们喜欢吃奶冰。”所谓奶冰就是在元朝人冰点的基础上做出来的冰激凌，元人将平常食用的果酱和牛奶混入其中，这样凝成的冰像沙泥一样，比冰块要柔软很多，入口即化。
当年，英王亨利五世举行加冕典礼，用来宴请宾客的一种冷冻冰点心，被认为是最早的冰激凌。英王吃过这道冰凉清香的甜点后赞赏备至，后得知它源于古老的中国而敬佩不已。
冷饮在古时被称为“冰食”。冷食的传统源远流长，至今已有三千多年的历史。早在《诗经·豳风·七月》中，就有这样的诗句：“二之日凿冰冲冲，三之日纳于凌阴。”
这是当时的奴隶们唱的一首农事诗，二之日、三之日指的是旧时的十二月和正月。翻译过来就是：十二月，把冰凿得通通的响。正月里，把它藏进冰窖。“凌阴”就是藏冰室。藏进冰窖干什么用呢?当时的富贵人家已知冬日凿冰贮藏于窖，以备来年盛夏消暑之需。周朝更设有专掌“冰权”的“凌人”。
到了春秋末期，冰的用途就更广泛。诸侯喜爱在宴席上饮冰镇米酒。《楚辞·招魂》中有“挫横冻饮，酹清凉些”的记述，赞赏冰镇过的糯米酒，喝起来既醇香又清凉，可见当时冷饮制作的水平相当高。
三国时期的藏冰之俗更盛。屈原《楚辞·招魂》有“华酌既陈，有琼浆些”之句，后面又提到一种“柘浆和瑶浆”。柘浆，是甘蔗榨成的液汁;瑶浆，泛指用各种鲜果榨汁加工后的糊状冷食。这琼浆柘汁，可以说是现代的奶酪、冰糕、杏仁露及枇杷露的原始产品。
唐代更开始公开出售冰制品，据《唐摭言》载，盛夏蒯地人卖冰于市，过路人热不可耐，人人都想一食为快。却不料卖冰者自以为奇货可居，故意把冰价抬高，结果路人一气之下都忍热走开了，不一会儿，冰都融化了，蒯地人终于弄巧成拙，赔了本。
晚唐时，商人为了招徕生意，更在冰中加糖，吸引顾客。
冷饮在宋代发展得很快，而且种类繁多，出现了冷饮专卖店。杨万里诗曰：“帝城六月日停午，市人如炊汗如雨。卖冰一声隔水来，行人未吃心眼开。”
北宋汴京(今开封)的冰店里就有“冰糖冰雪冰元子”出售，当时的冰镇酸梅汤，更是风味独特。
南宋临安(今杭州)街上卖的有“雪泡豆儿水”、“雪泡梅花酒”等，宋刘松年的《茗阅赌市》、宋书家的《半茶图》，还把出售冷饮的场面画入画中。
元代以后，冷饮有了新的突破，在冰中加入蜜糖和珍珠粉。元好问《继夷坚志》中就有：洮水冬日结小冰，圆洁如珠，盛夏以蜜水调之加珍珠粉。
明清时，不少美味冷饮名品相继出现了，仅《红楼梦》中就有酸梅汤、玫瑰露、木樨露、凉茶及玫瑰卤子汤等记载。
据史书记载，当时北方的卖冰者们，常以铜盏相碰作响来招徕顾客，为此，清代诗人王涣洋曾作诗赞道:“樱桃已过茶香减，铜碗声声唤卖冰。”由此可见，当时的冷饮已经比较普遍了。